【清華深圳國(guó)際研究生院：研發(fā)觸覺傳感技術(shù)，在軟體機(jī)械手領(lǐng)域應(yīng)用】

觸覺感知技術(shù)在人機(jī)交互領(lǐng)域具有重要價(jià)值。分布在軟體機(jī)械手的觸覺傳感器能夠在非結(jié)構(gòu)化的場(chǎng)景交互中為人們提供多模態(tài)感知信息，如接觸狀態(tài)（穩(wěn)態(tài)、滑動(dòng)、扭轉(zhuǎn)等）、表面特征（粗糙度、紋理、曲率等）、物理屬性（形狀、重量、剛度等），這些信息對(duì)于機(jī)器人與環(huán)境、環(huán)境與人、人與機(jī)器人的安全交互起到了至關(guān)重要的作用。具有觸覺感知的軟體機(jī)械手更加智能化，且更具安全性與靈活性，可在醫(yī)療、農(nóng)業(yè)、軍事等領(lǐng)域得到更廣泛應(yīng)用。

近日，清華大學(xué)深圳國(guó)際研究生院曲鈞天助理教授的海洋軟體機(jī)器人與智能傳感實(shí)驗(yàn)室（Ocean Soft-Robot and Intelligent Sensing Lab，OASIS-LAB）針對(duì)軟體機(jī)械手的觸覺感知技術(shù)發(fā)表綜述文章。

從傳感原理及結(jié)構(gòu)層面分別介紹了幾種不同類型的觸覺傳感器，討論了應(yīng)用于軟體機(jī)械手觸覺感知傳感器的特點(diǎn)，其次介紹了不同的觸覺感知模態(tài)和感知方法，進(jìn)而介紹了觸覺感知軟體機(jī)械手在不用領(lǐng)域中的場(chǎng)景應(yīng)用。最后，文章探討了目前應(yīng)用于軟體機(jī)械手的觸覺感知技術(shù)面臨的挑戰(zhàn)，并給予了一些研究思路和解決方案。

近年來(lái)，機(jī)器人和剛性機(jī)械手得到了廣泛的應(yīng)用，而軟體機(jī)械手的出現(xiàn)，將任務(wù)操作的性能提高到了一個(gè)新的層面。作者分別從水下、醫(yī)療、農(nóng)業(yè)、工業(yè)領(lǐng)域介紹了軟體機(jī)械手的應(yīng)用場(chǎng)景，如水下活體生物抓取、神經(jīng)假肢、果蔬采摘與分類、貨物搬運(yùn)等。